各位寶子們，歡迎回到安川機器人基礎操作推文頻道，本期為安川機器人基礎操作培訓線上課堂第八期，小編繼續(xù)和您見面啦~！

偷偷告訴你，消失的這個月，小編去籌備機器人云課堂去啦~記得關注文末大福利喲。

機器人工作時，為了避免機器人和周邊設備、機器人和機器人發(fā)生碰撞，我們可以設立干涉區(qū)，使機器人在安全的環(huán)境中作業(yè)。

本期我們來著重學習安川機器人干涉區(qū)的定義及其相關設置方法。重點難點已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！

本期要點

 ? 認識干涉區(qū)

 ? 立方體干涉區(qū)

 ? 軸干涉區(qū)

 ? 清除干涉區(qū)數(shù)據(jù)

干涉區(qū)是指：防止多臺機器人之間或機器人與周邊設備之間發(fā)生干涉的功能。

干涉區(qū)最多可設定64個，安川機器人常用設定種類有以下3種：

? 立方體干涉

? 立方體外干涉

? 軸干涉

立方體干涉區(qū)，是指與底座坐標、機器人坐標、用戶坐標中任一坐標軸平行的長方體。

以YRC1000控制柜為例，控制柜判斷機器人控制點的當前值，是在此立方體干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并將判斷結果以信號輸出。專用輸出信號為#50080~#50157。詳見下圖：

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

立方體干涉區(qū)的種類

立方體干涉區(qū)的應用，有“立方體干涉” 和“立方體外干涉” 兩種。

1）立方體干涉：

立方體干涉的定義是指：設定立方體內(nèi)部作為干涉區(qū)。機器人控制點的當前值在立方體內(nèi)部時，會接通對應的專用輸出信號。

2）立方體外干涉：

立方體外干涉的定義是指：設定立方體外部作為干涉區(qū)。機器人控制點的當前值在立方體外部時，會接通對應的專用輸出信號。

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

新建立方體干涉區(qū)，主要有以下3種方法：

▲新建立方體干涉區(qū)（最大值/最小值）操作范例演示視頻

軸干涉區(qū)是指：判斷各軸的當前位置并將判斷結果以信號輸出。

在各軸的正負方向設定軸動作范圍的最大值和最小值后，判斷各軸當前值在區(qū)域內(nèi)還是區(qū)域外，并以信號輸出。（ON：區(qū)域內(nèi)、OFF：區(qū)域外），下圖以工裝軸的軸干涉為例：

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

新建軸干涉區(qū)的方法，詳見下方視頻：

▲新建軸干涉區(qū)（工裝軸軸干涉）操作范例演示視頻

要清除已建立的干涉區(qū)數(shù)據(jù)，詳見下方視頻：

▲清除已建干涉區(qū)數(shù)據(jù)的操作方法

文末特別福利：

感謝一直堅持看文和學習的各位伙伴，額外福利來啦~！

本次特別添加“禁止進入干涉區(qū)信號應用”的實際應用案例視頻，供各位正在使用或即將使用安川機器人的家人們做參考。

▲禁止進入干涉區(qū)信號應用的案例視頻

此外，截止到9月底，會在本期推文下方積極留言的伙伴中隨機抽取一位幸運er，免費超前體驗機器人云課堂。

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